/*********************
*
*   Programa exemplo para utilizacao
*   do kernel ReTMik (Real-Time Micro-mouse Kernel)
*
*   Usa 4 tarefas, uma para piscar cada led 
*    a um ritmo independente
*    *** usa reentrancia ***
*
*      (Luís Almeida - 03/10/03)
*
**************************/






/*** Atencao a estas flags de configuracao do TC:
	- Test Stack Overflow - Off
	- Standard Stack Frame - On
	- Use Register Variables - Off
	- Compile in Tiny or Small model
************************************/



#include "retmik.h"
#include "det188.h"



/*************
*
*   Definicoes e Variaveis globais
*   para comunicacao entre tarefas
*
*****************/


#define p_port_add 0x2100  /* address of parallel port in the I/O card */

unsigned char leds;


/****************************
*
*     Tarefas
*
*****************************/


void pisca_led(void)
{
unsigned char led_i;
int i;

/* get task id number */
led_i=(unsigned char) get_id();

/* build led mask with task id */
led_i=0x08<<led_i;

/* pisca led_i */
if ((leds&led_i)==0)
	{/* led_i=0 -> set */
	leds|=led_i;
	}
else
	/* led_i=1 -> reset */
	leds&=~led_i;
outportb(p_port_add,leds);
for(i=0;i<8000;i++);
}



/***************************
*
*           MAIN
*
***************************/

void main(void)
{
int i, tick, n_tasks;
TASK_DESC t_descriptor;

/* inicia leds a piscar */
leds=0xaa;
outportb(p_port_add,leds);
for(i=0;i<10000;i++);
leds^=0xff;
outportb(p_port_add,leds);
for(i=0;i<10000;i++);
leds^=0xff;
outportb(p_port_add,leds);
for(i=0;i<10000;i++);
leds^=0xff;
outportb(p_port_add,leds);

/* fixa leds acesos */
for(i=0;i<10000;i++);
leds=0;
outportb(p_port_add,leds);

/* inicializa sistema (tick de 10ms e 4 tarefas)*/
tick=10; 
n_tasks=4;
init_system(tick,n_tasks);




/***********************************/
/* prepara criacao da tarefa pisca1 */
/* periodo = 1s (100ticks), primeira vez =2 s (200tick) */

t_descriptor.period=100;
t_descriptor.first=200;
t_descriptor.func_entry=pisca_led;
t_descriptor.stack_size=64;

if(create_task(&t_descriptor) <0)
   {
   /* sinaliza erro com leds=0xaa */
   leds=0xaa;
   outportb(p_port_add,leds);
   }
   

/***********************************/
/* prepara criacao da tarefa  pisca2 */
/* periodo = 2s (200ticks), primeira vez =2s (200ticks) */

t_descriptor.period=200;
t_descriptor.first=200;
t_descriptor.func_entry=pisca_led;
t_descriptor.stack_size=64;

if(create_task(&t_descriptor) <0)
   {
   /* sinaliza erro com leds=0xaa */
   leds=0xaa;
   outportb(p_port_add,leds);
   }


/***********************************/
/* prepara criacao da tarefa pisca3 */
/* periodo = 5s (500ticks), primeira vez =2s (200ticks) */

t_descriptor.period=500;
t_descriptor.first=200;
t_descriptor.func_entry=pisca_led;
t_descriptor.stack_size=64;

if(create_task(&t_descriptor) <0)
   {
   /* sinaliza erro com leds=0xaa */
   leds=0xaa;
   outportb(p_port_add,leds);
   }



/* inicia actividade periodica das tarefas */
start_all();

/* ciclo infinito para manter o sistema em funcionamento */
/* este ciclo e' interrompido automaticamente para execucao das tarefas */
/* o que se fizer aqui dentro e' executado em background */
while(1)
	{
	/* pisca led4 */
	if ((leds&0x80)==0)
		{/* led4=0 -> set */
		leds|=0x80;
		}
	else
		/* led4=1 -> reset */
		leds&=~(0x80);
	outportb(p_port_add,leds);
	for(i=0;i<7000;i++);
	}
}