Introdução
Diagramas de blocos e funções de transferência
Controlo em malha aberta / fechada
Simbologia em sistemas de controlo
Vantagens do controlo automático
Controlo analógico e controlo digital
A evolução dos sistemas de controlo
Sistemas mecânicos
Sistemas eléctricos
Sistemas com componentes de vários domínios físicos
Revisão da transformada de Laplace
A função de transferência
Função de transferência de sistemas mecânicos translacionais
Função de transferência de sistemas mecânicos rotacionais
Função de transferência de sistemas electro-mecânicos
Polos, zeros e resposta do sistema
Sistemas de 1ª e 2ª ordem
Resposta do sistema com polos adicionais
Resposta no tempo através da simulação em computador
Diagramas de Bode
Análise de estabilidade através do diagrama de Nyquist
Margens de ganho e margens de fase
Análise de estabilidade através dos diagramas de Bode
Obtenção experimental da função de transferência
O método do lugar das raízes
Melhoramento do erro estacionário através da compensação em cascata
Melhoramento da resposta transitória através da compensação em cascata
Melhoramento do erro estacionário e da resposta transitória
Compensação por realimentação
Realização física da compensação
Acções de controlo e estabilidade
Controladores de acção proporcional (P).
Controladores de acção proporcional + integral (PI).
Controladores de acção proporcional + derivativa (PD).
Controladores de acção proporcional + integral + derivativa (PID).
Análise comparativa das diferentes acções de controle.
Ajuste de parâmetros de regulação de controladores: estabilidade.
Aplicação da teoria do controlo clássico ao controlo de servomecanismos (preferencialmente de actuação hidráulica.
Introdução
Apresentação do Matlab + Simulink
Simulação de sistemas dinâmicos em Matlab
Válvulas de controlo hidráulicas (controlo de pressão, de controlo de caudal, direccionais)
Características das válvulas: ganho em caudal, ganho em pressão, caudal de fugas
Comando eléctrico de válvulas hidráulicas: solenóides, motores binários de magnete permanente.
Válvulas com realimentação de posição e servoválvulas
Considerações de projecto
Servos para controlo de posição, velocidade e força
Compensação para obtenção de estabilidade